Présentation

Plateforme expérimentale historique de l'unité TSCF autour de la robotique mobile tout-terrain, RobuFAST a été développée initialement au Cemagref dans le cadre du projet ANR FAST (2007-2011) , puis exploitée à l'IRSTEA et aujourd’hui à l'INRAE. Elle a été conçue pour étudier le comportement de robots mobiles en milieux naturels, notamment dans des conditions d’adhérence variables et à vitesse élevée.

Objectifs scientifiques

• Etudier les interactions entre le robot et son environnement, notamment le contact roue–sol  
• Comprendre les effets des conditions d’adhérence sur la stabilité et la précision des déplacements 
• Permettre aux robots autonomes d’évoluer à vitesse élevée en milieux naturels
• Développer des approches de coordination multi-robots pour la réalisation de tâches collectives 

Travaux scientifiques

• Conception de lois de commande pour robots à deux trains directeurs, améliorant la manœuvrabilité et le suivi de trajectoire  
• Mise en œuvre de stratégies de conduite en formation pour la coordination de plusieurs robots
• Développement de méthodes d’estimation en temps réel des conditions d’adhérence roue–sol
• Intégration de stratégies de commande adaptatives prenant en compte les phénomènes de glissement  

Caractéristique techniques

RobuFAST est un robot mobile tout-terrain à quatre roues motrices et deux trains directeurs indépendants  

• Masse : 400 kg 
• Vitesse maximale : jusqu’à 10 m/s 
• Encombrement : à préciser
• Charge maximal: 150kg 

Il est équipé de roues étroites générant des conditions d’adhérence limitées, permettant de reproduire des situations dynamiques critiques telles que :

• glissement et dérapage 
• perte d’adhérence 
• risques de renversement 

Instrumentation embarquée :

• Récepteur GPS double antenne Septentrio 
• Centrale inertielle Xsens 
• Télémètre laser SICK LMS151 à l'avant

Ces caractéristiques en font une plateforme particulièrement adaptée à l’étude des comportements dynamiques et à l’évaluation de stratégies de commande en conditions dégradées.

Sécurité et qualification

Depuis quelque années, RobuFAST est également mobilisé pour des travaux récents liés à la sécurité et à la qualification des robots agricoles autonomes. Il est utilisé pour tester en conditions réelles des scénarios critiques (évitement d’obstacles, interactions avec l’environnement, comportements sûrs), et pour développer des protocoles de tests et de validation des systèmes robotiques. Ces travaux s’inscrivent dans des dynamiques nationales et internationales, notamment en lien avec les initiatives de l’OCDE sur la qualification des robots agricoles et le projet européen AgriFoodTEF, dédié à l’expérimentation et à la validation de technologies en conditions réelles. RobuFAST contribue ainsi à l’émergence de méthodes d’évaluation et de cadres de test, participant à la structuration des pratiques et à la fiabilité des systèmes robotiques en agriculture.

Fiches techniques

inclure fichier avec caractéristiques

inclure manuel d'utilisation

Fiche de prévention

inclure fiche de prévention

Personne référente