Capteurs et acquisition de données

Les robots du Roboterrium peuvent être équipés de capteurs permettant d’observer, mesurer et analyser l’environnement dans lequel évoluent les systèmes robotiques. Ces capteurs peuvent être embarqués sur les différents robots selon les besoins expérimentaux. Ils contribuent à la localisation des robots, à la perception de l’environnement et à la production de données expérimentales.

Capteurs pour la localisation et navigation

Des récepteurs GNSS RTK  de la marque Septentrio sont généralement embarqué sur les robots. Ils permettent d’obtenir des mesures précises de position et de cap, notamment grâce à des configurations à double antenne.

Ils sont complétés par des centrales inertielles de Xsens, utilisées pour mesurer les vitesses de rotation et les accélérations linéaires, contribuant à l’estimation du mouvement des robots.

Capteurs pour la perception de l'environnement

Des lidars sont utilisés pour percevoir l’environnement 3D et détecter les obstacles. Aussi, des capteurs  SICK sont installés de manière permanente sur plusieurs robots et utilisés comme organes de sécurité. D’autres lidars, tels que Ouster OS1 ou Velodyne HDL-32E, peuvent être déployés sur les robots en fonction des besoins expérimentaux

Des systèmes de vision peuvent également être embarqués sur les robots. Plusieurs modèles sont disponibles comme des caméra RGB-D, Intel RealSense ou ZED qui permettent à la fois d’acquérir des images de l'environnement et une représentation 3D de celui-ci.