Simulation

Préparer et concevoir les expérimentations
 

En complément des expérimentations sur robots réels, la plateforme Roboterrium développe et utilise des environnements de simulation permettant de préparer, tester et valider les missions robotiques avant leur déploiement sur le terrain. Ces environnements s’appuient sur des modèles réalistes de plantes, de parcelles et de systèmes agricoles, afin de concevoir et tester des scénarios expérimentaux en amont des expérimentations en conditions réelles. Les outils de simulation sont conçus en cohérence avec les systèmes robotiques de la plateforme, assurant une continuité entre simulation et expérimentation.

Des environnements de simulation complémentaires
 

La plateforme s’appuie sur plusieurs environnements de simulation complémentaires, mobilisés en fonction des objectifs expérimentaux et du niveau de réalisme recherché en s'appuyant sur trois simulateurs: Gazebo, NVIDIA Isaac Sim et 4D Virtualiz

Des outils tels que Gazebo sont utilisés pour le prototypage rapide, permettant de tester des architectures logicielles et d’explorer des scénarios dans des environnements simplifiés. À un niveau de réalisme plus élevé, NVIDIA Isaac Sim permet une modélisation fine des capteurs (caméras, lidars) et la génération de données proches du réel, adaptées à l’évaluation des algorithmes de perception. Dans des contextes plus complexes, des solutions telles que 4D Virtualiz permettent d’intégrer des conditions environnementales dégradées (pluie, brouillard, variations de luminosité…) et d’en analyser l’impact sur les systèmes de perception. Elles offrent également des capacités de simulation en temps réel et d’intégration Hardware-in-the-Loop, facilitant la validation de systèmes embarqués.

Cette complémentarité permet d’adapter les environnements de simulation aux besoins des projets, depuis le prototypage jusqu’à la validation en conditions proches du réel.