Forge logicielle Roboterrium

La plateforme Roboterrium s’appuie sur une forge logicielle structurée visant à mutualiser, pérenniser et diffuser les développements nécessaires à la mise en œuvre de systèmes robotiques pour l’expérimentation en agriculture et en milieu non structuré.  Elle permet de piloter les robots, acquérir des données multi-capteurs, déployer des missions robotiques et reproduire des expérimentations dans des contextes variés, en conditions réelles ou simulées. 

Ces ressources logicielles, diffusées en open source, sont conçues pour être réutilisées dans des contextes variés, allant de la recherche académique aux applications partenariales et industrielles. L’ensemble des ressources est accessible via :

• https://github.com/Romea
• https://github.com/Tirrex-Roboterrium

Un écosystème logiciel structurant

La forge logicielle s’organise autour d’un socle basé sur le middleware ROS 2, permettant de développer des systèmes robotiques modulaires et interopérables. Elle permet notamment comme le montre la figure ci-dessous :

• le pilotage unifié de différentes plateformes robotiques
• l’intégration et la synchronisation de capteurs (GNSS, centrales inertielles, lidars, caméras…)
• le développement d’algorithmes de perception, localisation et navigation
• l’exécution de missions robotiques autonomes en contexte agricole

Déploiement et accessibilité

Des outils complémentaires permettent de faciliter la mise en œuvre opérationnelle des systèmes robotiques, notamment via des environnements conteneurisés avec Docker.  Ils permettent une installation rapide et reproductible, la portabilité des environnements et une simplification de l’usage pour des utilisateurs non spécialistes Cette approche rend la plateforme accessible à différents profils, du développeur à l’utilisateur expérimental.

Diffusion et conditions d’utilisation

La forge logicielle Roboterrium est diffusée en open source, selon des modalités compatibles avec celles du middleware ROS 2, notamment sous licence Apache 2.0. Les logiciels sont librement accessibles et utilisables sans restriction d’usage. Ils peuvent être mobilisés dans des projets de recherche, des collaborations partenariales, des applications industrielles ainsi que dans des actions de formation. Cette politique de diffusion favorise la réutilisation des développements, le partage des méthodes et le transfert vers les communautés scientifiques et techniques.